Las primeras noticias que tenemos de su existencia datan del año 1017, durante el reinado de Sancho el Grande de Navarra. Es en este momento que se construye la gran torre, que domina el valle del Ésera. Por aquellas fechas la población de Petra Rubea se concentraba en dos núcleos, uno alrededor del castillo del Món y el otro cerca de la iglesia de San Martín. Era una época de guerras entre cristianos y musulmanes y en plena línea de frontera, lo que aconsejaba construir los núcleos de población en lugares elevados, más fáciles de defender. Cuando la frontera se aleja, la población comienza a abandonar el núcleo del Món para establecerse en el valle, cerca del río, donde las tierras son más fértiles y comunicaciones más fáciles.

Sobre una gran base muy sólida, construida a base de rocalla, se asienta la gran torre. Esta tenía una planta casi elíptica y forma troncocónica. Su interior estaba dividido en cuatro pisos.

Sus muros, en la parte inferior, alcanzan una anchura de dos metros. Es en este nivel inferior donde se establece el almacén, sin ninguna abertura que lo comunique con el exterior. Una estructura de madera, apoyada en el retroceso de los muros laterales, separaba el almacén de la planta de acceso. No se ha conservado la puerta de entrada, si bien si que podemos ver una ventana orientada al oeste, que presenta una profundo derrame debido a la anchura del muro.

Los dos pisos superiores estaban destinados a la defensa de la torre. En ellos se abren ventanas de medio punto, que permitían el acceso a los cadalsos de madera que permitían una mejor defensa, pues permitían atacar a los asaltantes desde la vertical. Los ventanales están distribuidos de forma alterna en los dos pisos, de tal manera que no interferían entre ellos y cubrían completamente el perímetro de la torre. En el primer piso se han conservado dos ventanas, mientras que en el superior sólo encontramos parte de una apertura.

En la primera planta encontramos un espacio rectangular cubierto con un arco de medio punto. Se trata del inodoro de la época, que tenía su desagüe mediante una abertura en forma de aspillera, por debajo del nivel de las ventanas. Esta estancia sólo se construía en torres que debían resistir largos asedios.

En el siglo XVIII se construye la actual iglesia de San Clemente, probablemente en el mismo espacio donde se alzaba el anterior templo románico, del que no nos ha llegado ningún vestigio.

Vale la pena subir hasta este lugar, a pesar de la serpenteante pista de cemento, para disfrutar de las impresionantes vistas del valle y del pueblo de Perarrúa.